Selepas pulang, Baden-Powell mendapati buku panduan ketenteraannya "Aids to Scouting" telah menjadi jualan paling laris, dan telah digunakan oleh para guru dan organisasi remaja.

Selepas kembali dari perjumpaan dengan pengasas Boys' Brigade, Sir William Smith, Baden-Powell mengambil keputusan untuk menulis kembali Aids to Scouting agar bersesuaian dengan pembaca remaja, dan pada tahun 1907, Baden-Powell membuat satu perkhemahan di pulau Brownsea bersama dengan 22 orang budak lelaki yang mepunyai latar belakang berbeza, untuk menguji sebahagian daripada ideanya. Buku "Scouting for Boys" kemudiannya diterbitkan pada tahun 1908 dalam enam ansuran. Kanak-kanak remaja membentuk "Scout Troops" secara spontan dan pergerakan Pengakap bermula tanpa disengajakan, pada mulanya pada peringkat kebangsaan, dan kemudiannya pada peringkat antarabangsa. Pergerakan pengakap berkembang secara seiring dan harmoni bersama Boys' Brigade. Pergerakan Pandu Puteri kemudiannya diasaskan pada tahun 1910 di bawah kelolaan saudara perempuan Baden-Powell Agnes Baden-Powell.

Walaupun dia mampu menjadi Field Marshal, Baden Powell membuat keputusan untuk bersara daripada tentera pada tahun 1910 mengikut nasihat Raja Edward VII, yang mencadangkan bahawa lebih baik Baden-Powell berkhidmat kepada negaranya dengan mempromosi pergerakan Pengakap.

Pada Januari 1912 Baden-Powell bertemu bakal isterinya Olave Soames di atas kapal penumpang (Arcadia) dalam perjalanan ke New York untuk memulakan Lawatan Pengakap Dunia "Scouting World Tours". Olave berusia 23, Baden 55, dan mereka berkongsi tarikh lahir. Mereka bertunang pada September tahun yang sama, menjadi berita utama. Untuk mengelak gangguan pihak akhbar, mereka melangsungkan perkahwinan secara rahsia pada 30 Oktober 1912.

Ketika pecah perang Dunia I pada tahun 1914, Baden-Powell menawarkan dirinya kepada Jabatan Perang "War Office". Tiada tanggung jawab diberikan kepada beliau, kerana, seperti yang dikatakan oleh Lord Kitchener : "dia boleh mendapatkan beberapa jeneral division dengan mudah tetapi tidak tidak dapat mencari orang yang mampu meneruskan usaha baik Boy Scouts." Khabar angin menyatakan Baden-Powell terbabit dalam perisikan dan pihak perisikan mengambil langkah untuk menanam dan menggalakkan mitos tersebut.

Baden-Powell dikurniakan jawatan Baronet pada tahun 1922, dan bergelar Baron Baden-Powell, dari Gilwell dalam County Essex, pada tahun 1929, Gilwell Park menjadi tapak latihan Ketua Pengakap Antarabangsa. Baden-Powell dilantik ke Order of Merit dalam sistem penghormatan British pada tahun 1937, dan dianugerahkan 28 gelaran dari negara asing.

Dibawah usaha gigihnya pergerakan Pengakap dunia berkembang. Pada tahun 1922 terdapat hampir sejuta pengakap dalam 32 negara; pada tahun 1939 jumlah pengakap melebihi 3.3 juta orang.

Tidak lama selepas berkahwin, Baden-Powell berhadapan dengan masalah kesihatan, dan mengalami beberapa serangan penyakit. Pada tahun 1934 prostatenya dibuang, dan pada tahun 1939 dia berpindak ke sebuah rumah yang dibinanya di Kenya, negara yang pernah dilawatinya untuk berehat. Dia meninggal di Kenya, di Nyeri, berhampiran Gunung Kenya, pada 8 Januari , 1941.

Pergerakan Pengakap dan Pandu Puteri meraikan 22 Februari sebagai hari B-P, tarikh lahir bersama Robert dan Olave Baden-Powell, untuk memperingati dan meraikan jasa Ketua Pengakap dan Ketua Pandu Puteri dunia.